2002年  从事基于惯性技术在地下管线测量方面的研究

2004年  采用惯性技术研制成功第一台小口径管道测量仪器，深度方向精度基本满足非开挖工程的需求

2006年  研制成功外部供电的地下管线测量系统，各项指标均满足工程需求

2008年  研制成功基于惯性技术的随钻测量系统原理样机

2009年  开发成功内部供电的地下管线测量系统样机

2010年  开发完成地下管线管理系统软件

2012年  地下管线测量系统完成工程产品化过程，并开始投入市场

2013年  研制成功带定位功能的cctv原理样机

2014年  北京零偏科技有限责任公司正式成立

2014年  研发出蠕动式管道机器人样机

2016年  地下管线惯性定位仪 4.0版本，并研制配套的现场辅助工具：如手自一体牵引器，管口导向装置等

2016年  北京市新技术新产品（服务）证书  国家高新技术企业证书 

2016年  零偏科技被中国城市规划协会地下管线专业委员会评为理事单位

2017年  开始研发适用于小管径电力管道的JC系列地下管线惯性定位仪，预计年中投产

2017年  研制成功JC2管线定位仪，实现产品序列化。

2018年  地下空间精准定位与智慧管理项目获得发明创业成果奖（二级）

2018年  完成知识产权管理体系认证

2018年  无人机室内飞行技术研发成功

2019年  北京市新技术新产品（服务）证书  国家高新技术企业证书（北京零偏）

2019年  中国机械工业科技进步二等奖

2019年  广东零偏科技有限公司成立

2019年  碟形无人机研发成功

2020年  ISO 9001质量管理体系认证

2020年  参与中国标准化协会2项团体标准的制定

2021年  小口径管道仪器研发成功

2021年  中国仪器仪表学会科学技术发明二等奖

2021年  国家高新技术企业证书（广东零偏）

2022年  全国科技型中小企业（广东零偏）